ฟอร์ด เอสเคป รุ่นที่ 1 เริ่มผลิตเมื่อปี พ.ศ. 2543-2550 แต่ในประเทศไทย เอสเคปรุ่นนี้เริ่มจำหน่ายเมื่อปี พ.ศ. 2546-ปัจจุบัน ซึ่งมีระบบขับเคลื่อน 2 รูปแบบ คือระบบขับเคลื่อน 2 ล้อ และ 4 ล้อ

มีตัวถัง 1 รูปแบบ คือเอสยูวี 4 ประตู มีระบบเกียร์ 2 รูปแบบ คือ เกียร์ธรรมดา 5 สปีด และเกียร์อัตโนมัติ 4 สปีด และมีเครื่องยนต์ 3 ขนาด คือ 2.0 ,2.3 และ 3.0 ลิตร โดยในประเทศไทยในปัจจุบันจะมีจำหน่ายเฉพาะรุ่นเครื่องยนต์ 2.3 ลิตร และเกียร์อัตโนมัติเท่านั้น และมีการไมเนอร์เชนจ์ไปแล้วถึง 3 ครั้งด้วยกัน และรุ่นนี้ ในต่างประเทศ ได้มีการผลิตรุ่นไฮบริด เป็นรุ่นพิเศษ ซึ่งไม่มีขายในประเทศไทย

ในปี พ.ศ. 2550 ฟอร์ดมอเตอร์ ได้ส่งเอสเคปรุ่นที่ 2 สู่ตลาดโลก รุ่นที่ 1 จึงเลิกผลิตไป แต่ในประเทศไทยยังมีจำหน่ายอยู่จนถึงปี 2557